Кажется, лет двадцать тому назад или даже больше в журнале "Наука и жизнь" была большая статья на эту тему. В той статье описывались многолетние исследования одного товарища, который заинтересовался этой проблемой и решил найти ответ. Он вначале тоже видел причину в гироскопическом моменте колес. Для проверки этого предположения он рядом с каждым колесом навесил с небольшим смещением вверх еще по одному, но вращающемуся в другую сторону. Таким образом, эти дополнительные колеса земли не касались, но суммарный гироскопический момент снижали почти до нуля. И когда сел на такой велик, то обнаружил, что ничего не изменилось. Короче, бился над этой проблемой он лет 10. А ответ оказался очень неожиданным.
Оказалось, причина устойчивости велосипедиста заключается в небольшом искривлении вилки переднего колеса вперед. Вспомните, как устроена вилка переднего колеса: она слегка изогнута вперед и поэтому ось колеса находится не на продолжении руля, а слегка смещена вперед. Чем больше смещение вперед, тем легче делать повороты, но тем труднее сохранить равновесие. И наоборот: чем больше смещение назад, тем устойчивее положение, но труднее делать повороты. То небольшое смещение вперед, которое принято сейчас - это оптимум, когда и равновесие сохранить можно, и повороты делать не трудно. Если Вам не жалко собственного велика, можете поэкспериментировать, делая вилку с большими изгибами вперед и назад.